1、 前言

此系統(tǒng)屬于食品機械的投入機的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)包括觸摸屏、可編程控制器、伺服、編碼器、步進電機等，主要功能是把呈帶狀脫氧劑或者是干燥劑，進行切斷，然后按要求投入到目的地。在整個設(shè)備中，控制的主要要求是要切斷準(zhǔn)確，切斷的位置偏差要在±5mm以內(nèi)，而且要求速度可以很快，高速每分鐘要達到170個；因為送料驅(qū)動使用的是步進電機，這樣就會要求送料要有反饋，所以從動輪上安裝了編碼器做為反饋信號的來源，由于這幾個控制部件的組合，另外又由于機械機構(gòu)的配合問題，在調(diào)試時做了好多次軟件和硬件的改進最后達到了要求，交給了客戶使用。

2、 硬軟件系統(tǒng)構(gòu)架
A、 硬件構(gòu)架：

①、 控制系統(tǒng)硬件組成
觸摸屏DOP-A57GSTD
可編程控制器 DVP-12SC11T
伺服ASD-A021LA
編碼器ES3-06CN6941
步進驅(qū)動器和電機
料檢測接近開關(guān)
刀位檢測接近開關(guān)
外部連動接近開關(guān)


②、 設(shè)備工作示意圖：


③、 系統(tǒng)組成說明：

系統(tǒng)規(guī)模：6個數(shù)字量輸入；3個數(shù)字量輸出；1個伺服控制；1個步進控制；1個由AB相的編碼器發(fā)出的高速脈沖計數(shù)；
控制系統(tǒng)配置如下：
觸摸屏：DOPA57GSTD
PLC：DVP12SC11T
一套伺服ASD-A021LA
一個編碼器ES3-06CN6941
一套步進驅(qū)動器和電機
一個料檢測接近開關(guān)
一個刀位檢測接近開關(guān)
一個外部連動接近開關(guān)
觸摸屏主要是用來顯示和控制、報警、報警上下限設(shè)定、采集數(shù)據(jù)顯示微調(diào)、報警數(shù)據(jù)顯示、記錄產(chǎn)量等；
PLC主要是采集數(shù)據(jù)并計算，控制伺服電機和步進電機的動作，報警的判斷和輸出；
伺服電機的作用是用來使切刀可以快速的切斷干燥劑，并且準(zhǔn)確的歸位；
步進電機的作用是快速的進料，并且進料要十分的準(zhǔn)確；
編碼的作用是把從動輪的轉(zhuǎn)動的實際角度采集出來，送給PLC；



B、 軟件構(gòu)架：
系統(tǒng)的功能要求：
可以設(shè)定干燥劑的長度和間距，以便可以切不同規(guī)格的干燥劑；
刀速和步進的速度是可設(shè)定的要能夠分成幾個檔位，適應(yīng)不同的要求；
可以設(shè)定上下限報警，來控制誤差的范圍；
顯示報警畫面、報警信息；
報警上下限設(shè)定；
具有偏差微調(diào)功能，并且顯示微調(diào)值；
要求有兩個外部聯(lián)動功能，啟動不同的聯(lián)動信號可以達到聯(lián)動的功能；
要求具有生產(chǎn)計數(shù)的功能，可實現(xiàn)計數(shù)有效無效的切換；
要求具有復(fù)位功能，實現(xiàn)故障狀態(tài)的復(fù)位；
除聯(lián)動外還能實現(xiàn)連續(xù)運行和點動的功能；
在以上的功能中最重要的功能實現(xiàn)就是步進電機的控制，這也是最難的部分，因為干燥劑長度的準(zhǔn)確完全依賴于步進電機所走的行程，如果單純靠固定脈沖數(shù)來控制步進電機，那么運行一段時間后一定會出現(xiàn)累計誤差，會使所切的干燥劑長度相同但是會切到料上，所以必須使用編碼器采集回來的脈沖數(shù)作為反饋來給步進發(fā)脈沖；

系統(tǒng)的軟件共分兩部分：HMI部分，PLC部分
HMI部分主要構(gòu)架：
a． 主頁
b． 控制畫面
c． 參數(shù)設(shè)置畫面
d． 步進速度設(shè)置畫面
e． 切刀速度設(shè)置畫面
f． 報警畫面

PLC部分主要構(gòu)架：
a. 刀和步進速度設(shè)定
b. 運行方式控制
c. 復(fù)位狀態(tài)控制
d. 計數(shù)功能
e. 伺服和步進控制
f. 報警控制

3、 工藝
因為屬于機械設(shè)備的系統(tǒng)，另外，要求精度也高一些，所以工藝過程相對復(fù)雜一些，主要要求如下：
通過設(shè)定不同的料袋長度尺寸和間距，可以加工4種規(guī)格的產(chǎn)品；
要求實際偏差不得超過±5mm；
要求在連續(xù)運行時的加工速度要能達到每分鐘170個；
要求刀速和步進的速度都能有四個檔的調(diào)整；
報警上下限設(shè)定；
偏差微調(diào)功能，并且顯示微調(diào)值；
要求有兩個外部聯(lián)動功能，啟動不同的聯(lián)動信號可以達到聯(lián)動的功能；
要求具有生產(chǎn)計數(shù)的功能，可實現(xiàn)計數(shù)有效無效的切換；
4、 調(diào)試步驟、注意事項
調(diào)試步驟及注意事項如下：
A、 通過反復(fù)的試驗得到一個試驗值：就是料每移動1mm編碼器的脈沖數(shù)是多少個，在這臺設(shè)備上得到的數(shù)據(jù)是，每移動1mm編碼器的脈沖數(shù)是5個，而且相對準(zhǔn)確；
B、 通過反復(fù)試驗得到兩個數(shù)值：就是為達到每分鐘加工速度為170個，那么對步進和伺服發(fā)出的脈沖頻率是多少，經(jīng)過試驗得到的數(shù)據(jù)是步進額為4KHz，而伺服應(yīng)該是80 KHz；其實，本來可以通過計算可以得到這個數(shù)據(jù)，但是，由于機械方面的配合和程序有掃描周期的問題，所以不能完全套用計算所得到的數(shù)值；
C、 調(diào)整料檢測的高度也是一個比較關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，如果不能調(diào)整好高度會對切斷的準(zhǔn)確性起到?jīng)Q定性作用；
D、 投入的準(zhǔn)確性是靠調(diào)整前機時間來保證的，在食品盒到達投入口正下方之前要進行切斷動作，而食品盒到達投入口正下方時干燥劑要正好投入到食品盒當(dāng)中，送料停止到切刀切斷之間的時間就是前機時間；

5、 結(jié)論
系統(tǒng)安裝調(diào)試時出現(xiàn)了很多的麻煩，比如開始所選的步進電機的功率過小，造成不能快速進料的現(xiàn)象，后來更換更大功率的步進電機后，問題才解決，系統(tǒng)最后得到了用戶的好評。
在這個系統(tǒng)中使用了臺達的SC系列PLC來控制臺達伺服系統(tǒng)，達到了使用要求，
此設(shè)備的使用我們臺達的機電產(chǎn)品比較多，整合性能比較好，為客戶降低了大量的成本，是一個為客戶降低成本的很好的實例。
現(xiàn)在國內(nèi)食品機械的自動化程度并不高，還有很多我們可以進入的空間。